【摘要】随着人类海洋工程活动的不断增加,人们对装备动力定位系统船舶的姿态和运行航迹的控制要求越来越高。自抗扰控制技术是一种结合PID控制与现代控制理论精华的全新控制技术,是一种能够抵抗外扰、不依赖精确数学模型、控制精度高、鲁棒性强的控制方法,适合应用于船舶运动控制这样具有强扰动、大惯性、大时滞的非线性系统。因此本文基于自抗扰控制技术研究船舶运动中的航迹控制问题,并采用三维技术进行仿真。根据刚体运动 […]