【摘要】六足步行机器人因具有良好的静态稳定性及对崎岖环境的适应性而被视为执行包括危险环境探测、灾难事故救援、人道主义排雷等任务的良好选择。在从上世纪后期至今近四十年的发展中,各国对六足机器人进行了持续研究,形成了相对成熟的运动学分析方法以及主流的动力学分析方法与分层控制策略,六足机器人总体趋于智能化,并向自主化方向发展。然而实现六足机器人完全自主还存在诸多困难,尤其是导航中对于环境的快速建模以及对 […]