【摘要】主从机器人系统中，操作者处于远端控制场所，无法直接感知作业现场的实际环境，只能依据系统反馈回的视频ǐ力觉等信息来进行工作受制于控制及传感技术的发展水平，现有的主从机器人控制领域存在诸多问题：首先，机器人作业任务完成的成功与否以及效率高低，过多的依赖于操作人员的技能水平和熟练程度；其次，现场反馈的视频图像信息在远距离传输中不可避免地存在较大时滞，而传统的移动—等待策略大大降低了机器人的作业效 […]

【摘要】路径规划是移动机器人现实应用的关键技术之一，也是移动机器人研究领域的一个重要课题。本文对移动机器人路径规划问题进行了分析和研究，其中包括在复杂环境下移动机器人的全局和局部路径规划，以旅行家Ⅱ号移动机器人作为研究平台，在研究的理论基础上进行了仿真实验，并针对移动机器人全局和局部路径规划的不足，提出了一种混合路径规划方法。该方法首先利用加权A*算法在模拟的静态工厂车间环境中进行全局规划，得到一 […]