【摘要】主从机器人系统中，操作者处于远端控制场所，无法直接感知作业现场的实际环境，只能依据系统反馈回的视频ǐ力觉等信息来进行工作受制于控制及传感技术的发展水平，现有的主从机器人控制领域存在诸多问题：首先，机器人作业任务完成的成功与否以及效率高低，过多的依赖于操作人员的技能水平和熟练程度；其次，现场反馈的视频图像信息在远距离传输中不可避免地存在较大时滞，而传统的移动—等待策略大大降低了机器人的作业效 […]