【摘要】随着科技的不断进步,人类对难以到达未知环境的探测活动日益深入,对轮式移动系统多轮协调控制技术提出了更高的要求。但对于多轮移动系统,因采用独立驱动,驱动控制量存在冗余。在地形复杂、松散地面上移动会出现不协调现象,导致运动状态不准确,滑移率、下陷量、功耗变大,加快机械磨损,移动通过性变差。本文针对上述问题,以四轮菱形布置的轮式移动系统为研究对象,从多轮协调控制技术的研究背景、研究现状出发,对其 […]

【摘要】网箱智能清理机器人在复杂的海洋环境下，其自身的感应以及外部监控的能力和手段与陆地上工作的机器人相比存在着巨大的差异，智能运动控制技术是网箱智能清理机器人研究的重点和应用的核心。网箱智能清理机器人在水下航行和作业时由于其建模的不确定性和外部干扰的作用，实现网箱智能清理机器人的精确运动控制已经成为网箱清理机器人智能控制技术研究中一个亟待解决的问题。本文以实验室自主研制的开架式网箱智能清理机器人 […]

【摘要】永磁直线同步电机在直线驱动中具有诸多优势,在高精度的直线驱动设备中应用广泛。直线电机自身的特殊结构会引起边端效应,永磁直线同步电机中存在较为复杂的推力扰动,传统电机控制方法很难达到预期效果。本文从直线电机与旋转电机的内在联系出发,系统地分析了永磁直线同步电机在旋转坐标系中的数学模型,获得磁路不对称引起的电磁推力扰动特性。基于此在Simulink平台建立了较为准确的永磁直线同步电机模型并进行 […]