【摘要】传统的工业机器人以重复精度作为其主要的精度性能指标。但是随着机器人的应用越来越广泛，很多应用场合需要机器人同时具备较高的定位精度，如机器人视觉和离线编程等。由此，机器人的定位精度性能受到了越来越多的关注。本文以X2并联机械手为对象，通过对其进行运动学标定理论及方法的深入研究，最终来提高该机械手的绝对定位精度，主要包括以下几个方面的内容：建立机构的理想运动学模型，根据机构的已知条件求解机械手 […]