基于ARM平台的智能探测救援机器人设计与实现

【摘要】随着科技的进步和发展,智能探测救援机器人正在逐渐被应用到复杂的环境中参与救援探测工作,作为一种新的救援工具,它正在受到越来越多的重视。智能探测救援类机器人系统是一种综合性极高的系统,它涉及到计算机、图像处理、机械制造、人工智能、传感器和自动化等专业学科相关内容的研究,既需要有良好的硬件平台来搭载,又需要有稳定的软件系统来控制,从而完成探测救援任务。智能探测救援机器人主要应用在未知环境中,例如地震灾害救援现场、爆破现场等,这些现场由于地面路况复杂而导致人们无法直接进入救援现场获得最新的环境信息,履带式机器人相对于轮式机器人适应能力更强,稳定性更高,它能够更好的适应复杂的路面状况,让救援人员更好的了解救援现场的环境状况,快速开展救援工作。本文介绍了一种坦克式智能探测救援机器人的设计,主要应用在地震救援或野外军事搜索救援等方面,它是基于ARM平台的开发,以STM32F103RBT6为核心处理器,机身安装有多种探测设备,其中有DS18B20温度传感器、US-100超声波传感器、人体热释电红外传感器等探测仪器；运动控制系统采用带传感器的抗干扰大扭力马达,使救援机器人的载重量能够达到7.5KG；无线通信系统主要由APC220-43无线传输模块和MFC的MSComm控件来进行串行通信；视频图像采集装置由USB视频摄像头采集视频图像,并把视频图像传输到智能探测救援机器人监控终端软件界面；导航定位系统采用电子指南针进行导航定位,确定救援机器人所处的方向位置；软件系统设计中,智能探测救援监控终端软件和下位机程序分别由MicrosoftVisualStudio2010软件和KeiluVision4软件来编程开发实现,保证智能探测救援机器人监控终端软件能够时刻显示救援机器人在救援现场采集到的周围环境信息和现场图像信息,从而使指挥中心的救援人员根据软件系统显示的实时数据信息和采集的视频图像信息等判断救援现场情况,采取一定的救援措施。
【作者】王树国；
【导师】李同强；
【作者基本信息】浙江工商大学，电子与通信工程（专业学位），2014，硕士
【关键词】救援机器人；智能探测；ARM；MFC；MicrosoftVisualStudio；传感器；

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