基于ADAMS虚拟样机的智能仿生手控制研究

基于ADAMS虚拟样机的智能仿生手控制研究

作者:师大云端图书馆 时间:2020-12-27 分类:参考文献 喜欢:1556
师大云端图书馆

【摘要】由于智能仿生手具有重要的实用价值,因此,智能仿生手已成为国内外的重要研究发展方向,并且引起了广大研究学者们的关注。智能仿生手的成功研制,可以给残疾人带来巨大的生活帮助,无论从日常生活还是心理压力,都可以满足残疾人的需求。目前智能仿生手的理论和实践研究虽有了一定的进展,但还未达到人们希望的水平,主要原因是自由度少、动作单一、效率低,重量比较大,携带不便,与自然手的外观差距较大,而且费用昂贵。因此开发符合仿生原理并具有多自由度接近实际人手的机械结构,可以提高效率,并增加使用者的舒适度。本文在智能仿生手虚拟样机开发以及控制假手实现各种手势动作展开研究。(1)为了减少智能仿生手实际物理样机开发设计过程中由于大量实验所带来的不必要的物资和时间耗费,为了提高设计效率,节省物资以及时间,因此本文采用虚拟技术搭建仿真系统,根据自然人手的各种参数,采用Adams虚拟样机技术建立14个自由度的智能仿生手模型,和实际人手一样,除了拇指具有两个关节外,其他手指均具有三个关节,本结构的设计符合正常人手的生理结构,并充分地考虑了仿生性。(2)对智能仿生手动力学模型进行研究并对所设计的动力学模型进行仿真验证。本文主要根据三连杆模型建立智能仿生手各手指的动力学方程,并设计PD控制器和滑模控制器,实现智能仿生手动力学模型的理论仿真,验证所建立的智能仿生手动力学模型的合理性。(3)对智能仿生手的在线实时控制的研究。本文主要针对在Adams虚拟样机中所建立的智能仿生手几何模型和Matlab/Simulink仿真软件中搭建的控制系统,调整参数,通过两个软件的接口实现Adams和Matlab的联合仿真。并结合实验室前期模式识别基础,实现智能仿生手的在线实时系统。对于后期实体样机开发是至关重要的。
【作者】杨志明;
【导师】田彦涛;
【作者基本信息】吉林大学,控制理论与控制工程,2014,硕士
【关键词】仿生手;控制;Adams;联合仿真;在线实时;

【参考文献】
[1]刘超平.热加工工艺对TC4-DT钛合金组织和性能的影响[D].东北大学,材料学,2011,硕士.
[2]张晓庆.阀门环形螺栓组装配工艺优化及其实验研究[D].哈尔滨工业大学,机械制造及其自动化,2013,硕士.
[3]张海洋.中国动画形象造型语言研究[D].北方工业大学,设计艺术学,2013,硕士.
[4]王付鑫.高频微束等离子弧焊机控制系统及工艺研究[D].上海工程技术大学,材料加工工程,2010,硕士.
[5]刘纯.快速图像修复算法研究[D].湖南大学,信息与通信工程,2012,硕士.
[6]王仁博.低温制备染料敏化太阳能电池光阳极[D].大连工业大学,材料学,2010,硕士.
[7]赵雨皓.洛阳市老年人社区服务需求与实际供给研究[D].广西师范大学,社会保障,2013,硕士.
[8]黎氏垂庄.越南南河地区十六至十九世纪中国禅宗的传播和发展及相关文献的考察[D].华东师范大学,中国古典文献学,2014,博士.
[9]邓丽莎.针刺加牵引结合运动疗法治疗颈型颈椎病的临床观察[D].成都中医药大学,康复医学与理疗学,2012,硕士.
[10]周攀.明代建筑飞檐造型元素在男式西服廓形设计中的运用[D].湖南师范大学,设计艺术学,2012,硕士.
[11]庄林.近期热点文章[J].电化学,2014,01:89-90.
[12]崔蓉.黄芩和黄连对急性肺损伤大鼠的保护作用及其与胆碱能抗炎通路的相关性实验研究[D].成都中医药大学,药理学,2012,硕士.
[13]李西强.基于GTK+的分布式频道管理系统的设计与实现[D].华中师范大学,现代教育技术,2014,硕士.
[14]崔艳君.相依索赔下风险模型的大偏差及破产概率[D].西北师范大学,概率论与数理统计,2013,硕士.
[15]贾文君.U_q(osp(1,2,f))的代数同构与自同构[D].河北师范大学,基础数学,2012,硕士.
[16]信晓伟.介入治疗继发孔型房间隔缺损直径与所用封堵伞关系的研究[D].山东大学,临床医学(专业学位),2013,硕士.
[17]张琳.槲皮素对蛋鸡生产性能和脂质代谢的影响[D].东北农业大学,动物营养与饲料科学,2013,硕士.
[18]蒙祖强,蔡自兴.一种新的基于遗传算法的数据分类方法[J].小型微型计算机系统,2004,04:690-693.
[19]韩蜜.辽宁地区小微企业转型的问题与对策研究[D].沈阳师范大学,管理科学与工程,2014,硕士.
[20]周金平,万大松,杨志强,孙昌跃.无缝钢管厂热轧线加热炉控制系统[J].冶金自动化,1998,05:16-18.
[21]李帅.网络经济时代中国的移动终端产业发展战略研究[D].北京交通大学,2014.
[22]洪渊.国有商业银行业务研发创新的研究[J].湖北农村金融研究,2002,11:36-38.
[23]方道融.“巧娘工作室”背景下的手工艺品创新设计研究[D].清华大学,设计学,2012,硕士.
[24]欧阳长轩.城市贫困家庭社会支持系统的介入研究[D].华中科技大学,社会工作,2013,硕士.
[25]黄洁.十七年革命历史小说中的死亡问题[D].西北师范大学,中国现当代文学,2013,硕士.
[26]胡玉胜,涂序彦,崔晓瑜,程乾生.基于贝叶斯网络的不确定性知识的推理方法[J].计算机集成制造系统-CIMS,2001,12:65-68.
[27]刘畅.浅析中学思想政治课认同障碍的成因与对策[D].苏州大学,学科教学,2012,硕士.
[28]何崇智.APD·10型X射线衍射仪功能开发[J].钢铁研究学报.1993(04)
[29]张楠.耽美文化背后的女性心理探微[D].首都师范大学,文艺学,2013,硕士.
[30]郭靖.7-【5-(3-三氟甲基-4-异丙氧基苯基)-2-1,3,4-噁二唑基】-2-氨基-1,2,3,4-四氢-2-萘甲醇的合成[D].吉林大学,药物化学,2013,硕士.
[31]吴朔.钽棒植入配合恒古骨伤愈合剂治疗ONFH(Steinberg Ⅰ、Ⅱ期)的近期疗效分析[D].云南中医学院,中西医结合临床(专业学位),2012,硕士.
[32]吴楠.国库集中支付与地质事业单位管理研究[D].首都经济贸易大学,会计学,2013,硕士.
[33]王晶.无线多媒体传感网感知模型及其覆盖控制机制研究[D].南京邮电大学,软件工程(专业学位),2013,硕士.
[34]刘寒松.科学主义与人本主义的对峙与融合[D].吉林大学,马克思主义理论与思想政治教育,2004,硕士.
[35]朱丽勤.染料废水臭氧氧化催化剂的筛选及染色废水的循环利用研究[D].东华大学,应用化学,2004,硕士.
[36]王莉.邹智及其诗文研究[D].重庆工商大学,中国古代文学,2014,硕士.
[37]张健,傅泽田.基于呼叫中心的农户服务系统需求分类算法研究[J].计算机应用研究,2005,01:34-35.
[38]刘百祥.DNA电化学生物传感器设计优化技术研究[D].华东理工大学,2012.
[39]吕梦娇.小分子化合物与DNA相互作用的光谱性质的研究[D].河北大学,无机化学,2014,硕士.
[40]张涛.导向矢量失配条件下的稳健自适应波束成形研究[D].中国科学技术大学,电磁场与微波技术,2014,博士.
[41]舒娇.国有企业的国家豁免权研究[D].大连海事大学,国际经济法,2014,硕士.
[42]刘爱红.光敏剂TMPYP4光动力治疗宫颈癌的动物实验研究[D].山东大学,妇产科学(专业学位),2014,博士.
[43]熊灿斌.毕节地区苗族刑事习惯法研究[D].贵州民族大学,刑法学,2012,硕士.
[44]闫燕.基于协同过滤算法的电影推荐应用研究[D].河北大学,工程硕士,2014,硕士.
[45]乔迪.宅基地使用权流转制度的构建[D].甘肃政法学院,民商法学,2012,硕士.
[46]段继勇.靶向Syk的抗类风湿性关节炎化合物筛选的实验研究[D].苏州大学,骨外科学,2013,硕士.
[47]陈林.基于Logit模型的成渝通道交通选择行为研究[D].西南交通大学,交通运输规划与管理,2013,硕士.
[48]都开彬.干旱胁迫下氮肥与镁锌肥配施对小麦产量及氮素吸收的影响[D].河南科技大学,农业资源利用(专业学位),2014,硕士.
[49]陈莎莎.浙江省中小企业技术创新路径研究[D].浙江工业大学,2009.
[50]袁娟娜.香莲方对白念珠菌生物膜体外模型影响的代谢组学研究[D].广州中医药大学,中医外科学(专业学位),2014,博士.

相关推荐
更多