【摘要】粒子滤波是近年来提出的一种将蒙特卡罗滤波方法和递推贝叶斯理论有效结合起来的一种滤波方法。它比传统的滤波方法操作简单，滤波效果好，因此在处理非线性非高斯问题中的到广泛的应用。通过对传统的粒子滤波理论的深入分析和研究，我们了解到它本身存在一些不足。其中粒子退化现象是有待解决的典型问题，学者们一般会采用重采样的方式对其进行改进，但是，重采样过程会带来样本多样性降低的新问题，增加采样粒子数又会提高 […]