【摘要】海洋环境探测技术的载体一般可分为船载观测平台、固定观测平台与水下航行器三种形式。其中使用水下航行器的探测形式一般具有观测范围大、部署灵活方便、运行成本低等优点，成为未来海洋环境探测的主流方向。而相比较于HOV（载人潜水器）、ROV（遥控水下机器人）、AUV（自治水下机器人）等传统水下航行器而言，水下滑翔机由于其更长的续航时间，更多样的数据采集能力，更灵活的姿态控制以及更低的研制成本，在近年 […]

【摘要】预测控制作为一类极具前景的先进控制算法自从提出以来便得到了广泛的应用，在处理带时滞、耦合等特性的对象上，预测控制的性能要比传统的PID控制好很多，但是受到成本、硬件等约束，预测控制的应用并没有传统PID控制那么广泛。动态矩阵控制作为预测控制中应用最为广泛的一种算法，仅适用于渐近稳定的对象。在实际的工业过程中存在着许多非自衡对象，传统的动态矩阵控制算法在处理这类对象时会因为模型截断而造成预测 […]