【摘要】自动操舵仪是船舶重要的控制设备，具有航向控制和航迹控制两种自动控制模式。随着控制理论的日益完善和科学技术的不断发展，人们对自动操舵仪有了更高的要求，亟需研究出更为节能、经济、安全的航迹控制算法。本文顺应船舶运动控制的发展潮流，从提高船舶航行稳定性、安全性和经济性的角度出发，以控制精度高、抗干扰能力强、操舵次数少的控制性能为研究目标，结合新型制导算法和最优航向控制算法设计出一种经济实用的航迹 […]

【摘要】非线性系统几何理论的诞生为研究非线性系统控制提供了条件,后推法(Backstepping)是非线性控制的一种重要的工具,由于船舶运动模型具有非线性,利用后推法设计船舶航迹控制算法成为了目前研究船舶航迹控制领域的热点问题。本文分别针对无干扰和带干扰情况下船舶航迹运动模型,完成了基于后推法的神经网络控制算法设计,在设计过程中,将被控系统分成与系统阶次相同数量的子系统,通过后推法分别对每个子系统 […]