【摘要】非线性系统几何理论的诞生为研究非线性系统控制提供了条件,后推法(Backstepping)是非线性控制的一种重要的工具,由于船舶运动模型具有非线性,利用后推法设计船舶航迹控制算法成为了目前研究船舶航迹控制领域的热点问题。本文分别针对无干扰和带干扰情况下船舶航迹运动模型,完成了基于后推法的神经网络控制算法设计,在设计过程中,将被控系统分成与系统阶次相同数量的子系统,通过后推法分别对每个子系统 […]