【摘要】随着机器人技术的快速发展，在一些未知的、危险的极限环境中，基于临场感的遥操作机器人的作用越来越重要。操作者要实现对远端机器人的有效控制，必须充分了解机器人的作业环境，得到机器人与作业对象和环境之间准确的相对位置关系。对作业环境进行三维重构是了解作业环境的有效手段，重构模型的准确与否是遥操作任务成败的关键，如何根据现场环境信息构建出准确真实的虚拟场景是首要问题。在传统的虚拟现实辅助机器人遥操 […]

【摘要】室内场景的自动语义标注是机器视觉、人工智能以及机器学习等领域的热门研究课题,是移动机器人实现自主场景理解和任务规划的基础。利用三维点云进行室内场景语义标注的研究难点包括点云的分割、点云的特征建模以及标注模型的学习和推理等。目前的相关工作存在着分割算法不稳定、特征描述不全面、标注上下文约束局部性等问题。本文提出了基于迭代马尔科夫网络的室内场景三维点云语义标注方法并完成了一套三维点云语义标注系 […]