【摘要】随着机器人技术的快速发展，在一些未知的、危险的极限环境中，基于临场感的遥操作机器人的作用越来越重要。操作者要实现对远端机器人的有效控制，必须充分了解机器人的作业环境，得到机器人与作业对象和环境之间准确的相对位置关系。对作业环境进行三维重构是了解作业环境的有效手段，重构模型的准确与否是遥操作任务成败的关键，如何根据现场环境信息构建出准确真实的虚拟场景是首要问题。在传统的虚拟现实辅助机器人遥操 […]