【摘要】随着现代工业技术的不断发展,能够在空间内实现三自由度运动的球形电机受到国内外众多学者的广泛关注。与传统的单自由度电机相比,球形电机不仅简化了系统结构,减小体积,而且在系统的定位精度和动态性能方面均有很大的提高。本文主要针对一种新型永磁球形电机的动力学建模与控制展开研究。不同于传统的多刚体力学建模法,本文基于ADAMS软件搭建永磁球形电机转子的动力学模型,并在此基础上对其动力学控制展开联合仿 […]