【摘要】随着经济的快速发展,对机械的自动化要求越来越高,为了提高林间作业效率,人们开始重视营林机器的机械化和自动化。由于我国森林地形条件和作业环境都比较复杂,履带式和轮式移动机械均存在一些弊端,如轮式移动机械不适合崎岖或松软的地形条件,而履带式移动机械的越障能力比较差等。因此,亟待研制一种能在林间复杂的地形条件下行走的步行机,以满足作业需求。近年来,在机器人研究领域,多足步行机日益受到人们的关注, […]

【摘要】随着Bigdog、LS3、Petman及Altas的出现,美国波士顿动力公司在世界范围内掀起了液压驱动腿足式机器人的研究热潮。鉴于液压伺服驱动腿足式机器人具有动态性好、功率／质量比大、结构紧凑等优点和强大的野外自然地形运动能力,以及良好的军事应用背景,国内外多家研究机构先后推出了液压驱动四足仿生机器人,并获得了较好的野外运动效果。本论文针对国内仍处于空白阶段的具有负重能力的液压驱动双足机器 […]

【摘要】脑瘫是婴幼儿、少年时期最为常见的神经系统损伤疾病之一，脑瘫后遗症的表现特征为运动障碍和姿势异常，这严重影响到脑瘫患者及患者家庭的生活质量。随着医疗技术的发展，手术治疗成为脑瘫患者康复的首选，高昂的医疗费用成为患者家庭的沉重负担，如果治疗不及时，脑瘫给患者及家庭带来的痛苦是难以想象的。运动康复治疗手段既可以降低治疗的高昂费用，也可以减轻手术的痛苦，而运动干预训练的关键在于抑制或控制病态的异常 […]

【摘要】针对目前获取步态信号类型比较单一,只采集三轴加速度信息,可供分析的信号来源较少,多传感器组合应用存在传感器之间的轴间差等问题,设计了一种基于数字运动处理器的无线步态采集系统.传感器选择集成三轴加速度和三轴陀螺仪信号的MPU-6050以获得更多的步态信息,确保了无轴间差校准问题.系统主要由微控制器STC90LE52、运动传感器MPU-6050以及无线通信模块RF1100SE组成.由MPU-6 […]