【摘要】下肢外骨骼助力腿是由人类穿着,并为穿戴者提供助力功能的人机一体化系统。下肢外骨骼助力腿是多种高新科技的集成,涉及自动控制、机电工程、生物工程以及人工智能等多学科领域,是近年来比较热门的研究领域之一。针对下肢外骨骼助力腿智能控制内容,本文主要做了以下几个方面的研究。首先,对比目前国内外下肢外骨骼助力腿的研究现状,分析下肢外骨骼助力腿的研究趋势,选择借鉴适合本系统的设计理念。对构成下肢外骨骼助 […]

【摘要】油菜是我国种植面积最大的油料作物和优质蛋白饲料作物。油菜适宜收获期短、植株高大、分枝多且相互交错、角果成熟度差异显著、易炸荚,收获不当则损失严重。传统人工收获费工费时、劳动强度大、收获损失大,实现油菜机收势在必行。分段收获法收割早,适收期长,对油菜适应性较强,且收获总损失少,研究适应国情的油菜割晒机为生产之急需。传动部分作为原动机与工作部件的连接桥梁,是收获机的重要组成部分,传动装置的优劣 […]

【摘要】随着Bigdog、LS3、Petman及Altas的出现,美国波士顿动力公司在世界范围内掀起了液压驱动腿足式机器人的研究热潮。鉴于液压伺服驱动腿足式机器人具有动态性好、功率／质量比大、结构紧凑等优点和强大的野外自然地形运动能力,以及良好的军事应用背景,国内外多家研究机构先后推出了液压驱动四足仿生机器人,并获得了较好的野外运动效果。本论文针对国内仍处于空白阶段的具有负重能力的液压驱动双足机器 […]