【摘要】IEC61131-3标准定义了两类编程工具：文本化编程工具和图形化编程工具，其中梯形图(LadderDiagram)是当今最通用的图形化编程工具。可编程控制器的核心是一个顺序处理器，它的速度完全取决于CPU的主频，这极大地限制了可编程控制器性能的提升，特别是在超高速、超高精度、高可靠性的控制领域。为了增强传统可编程控制器的性能，论文基于FPGA(Field-ProgrammableGate […]

【摘要】直角坐标机器人作为工业机器人重要分支，以其高精度，强负载，寿命长等特点，被广泛用于精密加工、工业自动化以及新兴的3D打印等领域。工业机器人的技术研究主要集中在轨迹规划，运动学分析，误差补偿三个方面。现有控制器有三种形式：基于单片机的运动控制器，基于PC的运动控制器，基于PLC的运动控制模块。课题提出一种基于ePLC（embeddedPLC或者expendPLC）并引入CAD在线编程技术的控 […]

【摘要】可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController,PLC）被广泛用于解决复杂的工业控制问题，LD梯形图是其编程语言之一。高速高精度一直是PLC的性能追求，但由于PLC使用微控制器作为核心，遵循冯诺依曼体系，所以要提高响应速度就必须降低扫描周期，选择使用更高主频的CPU是一种直接方法，但是这样仅将问题转移到了CPU的瓶颈上。借鉴GPU的思想，对控制程序的执行结构作分析 […]

【摘要】PLC在自动化工业控制领域中具有十分重要的作用,它的功能强、可靠性高。而传统硬PLC封闭的体系结构存在着通用性差、兼容性不好的缺点。近年来,随着计算机技术和超大规模集成电路技术的迅速发展以及IEC61131-3标准的出现,软PLC得到突飞猛进的发展。与此同时,随着嵌入式系统在工业控制领域中的广泛应用,产生了嵌入式软PLC,并且它在工业控制领域中占据了领先地位。在嵌入式软PLC系统中,软PL […]