【摘要】传统的工业机器人以重复精度作为其主要的精度性能指标。但是随着机器人的应用越来越广泛，很多应用场合需要机器人同时具备较高的定位精度，如机器人视觉和离线编程等。由此，机器人的定位精度性能受到了越来越多的关注。本文以X2并联机械手为对象，通过对其进行运动学标定理论及方法的深入研究，最终来提高该机械手的绝对定位精度，主要包括以下几个方面的内容：建立机构的理想运动学模型，根据机构的已知条件求解机械手 […]

【摘要】工业机器人精度是描述机器人性能的一项重要指标。目前，机器人的重复定位精度已经达到相当高的水平，可以保证在0.1mm以下，而机器人的绝对定位精度却比较低，而且每台机器人的差别都很大，通常达到mm甚至cm量级。随着离线编程技术在机器人中的广泛应用，提高机器人绝对定位精度已成为机器人技术领域内急需解决的问题。本文以StaubliTX60L型机器人为研究对象，采用运动学标定方法，应用LeicaAT […]