【摘要】机器人系统是一类复杂的高度非线性、强耦合的动力学系统，其高精度轨迹跟踪控制问题一直是机器人学与自动化领域的研究重点之一。基于内模原理的重复学习控制是一种能够精确跟踪周期性参考输入和抑制周期性扰动的控制方案，具有易于实现且不需要精确已知系统动力学模型的优点。结合机器人系统经常需要执行具有重复性质任务的特点以及重复学习控制特有的性质，本文针对机器人系统的高精度轨迹跟踪问题，提出了几类不同的重复 […]

【摘要】近些年来,由于被控对象和控制目标越来越复杂,逐渐建立起来很多新的控制理论.对于复杂非线性系统的控制问题现在比较有效的控制方法仍然是模糊控制方法.另外,由于该控制理论的不断发展,人们越来越关注其在实际生活生产中的应用.在现有的模糊控制理论中,模糊逻辑系统(FLS)控制方法越来越多的受到诸多学者的关注.而对于该类控制方法而言其主要优点在于可以运用专家学者的先验知识来研究非线性系统的稳定性以及控 […]