【摘要】目前果蔬采摘机器人末端执行器多为纯吸盘式采摘、筒式采摘、振动式采摘、全驱动多指式采摘，由于执行器直接接触果蔬，往往会因抓取力或夹持力过大而压伤果蔬，因此为实现果蔬自动化采摘，研究一种更加可靠的末端执行器显得至关重要。近年来，采用欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器是解决这一问题的新思路。本文以苹果为采摘对象，分析采摘机械手的研究现状，根据采摘农艺要求，设计出能够满足苹果采摘的机构—— […]