【摘要】双足机器人因其十分广泛的应用,吸引到学者们的广泛关注,并且已经取得了丰富的成果。欠驱动机器人充分利用人类步行本身的特性,具有行走速度快、能效高和适应能力强的特点,是性能优异的一类机器人。本文即是针对五连杆四驱动的欠驱动机器人的时变步态规划和控制进行了研究,主要内容有：首先建立了五连杆四驱动双足机器人动力学混杂模型。根据拉格朗日原理推导出五连杆四驱动双足机器人的混杂模型,包含单腿支撑相的连续 […]

【摘要】鼓风机是高炉炼铁过程的重要动力装置,风机的工作状况将直接影响高炉的日常生产。喘振是风机的不稳定运行工况,风机控制系统必须有防喘振控制功能才能保证风机自身与高炉的安全运行。本文的研究目标是：寻求更优的防喘振控制方案,既能扩大风机的运行范围,又能保障风机在较高效率工况点上稳定运行。本文的主要工作如下：1.综合考虑风机的稳态特性与动态特性设计喘振避免方案,基于Greitzer模型设计控制率并利用 […]

【摘要】MPT(MicrowavePlasmaTorch,微波等离子体炬)是我国学者于1985年首创的一种新型激发光源。问世至今,已得到相当迅速的发展,它独特而优异的性能引起了国内外光谱化学分析专家的广泛关注。但是大都限于应用研究,对于MPT的参数优化及机理一直缺乏系统的研究。现今,等离子体建模是新MPT仪器设计开发的有效手段,它能缩短开发周期,优化结构参数,提升新仪器整体性能。等离子体涉及到多种 […]

【摘要】车联网是智慧交通研究领域的重要内容之一，具有广阔的应用前景。车载自组网中路由算法的研究是当前最受关注的热点问题。由于车载网络中节点移动速度快、拓扑结构变化迅等特点，车载网络路由算法的研究是一个难点。在参考已有路由协议的基础上，结合地理位置路由和层次路由的思想，提出一种基于锚节点的车载网地理路由算法，以降低车载网络的路由传输时延，提高包递送率和吞吐量，并在仿真平台下进行了仿真实验以证明其路由 […]

【摘要】山核桃主产地分布于浙皖交界的天目山区，种植面积接近8万公顷，生长环境大多为山坡地，且树体高大，果农需攀爬到高处使用竹竿击打树枝的方式采摘山核桃，每年因采摘山核桃而发生的伤亡事件屡见不鲜。现有采摘设备主要通过振摇树体来实现果实采收，其工作参数(频率、振幅)单一，且设备庞大，不适用于山核桃机械化采摘。通过嫁接改良可实现山核桃树体矮化，可在平地种植，这为实施山核桃机械化采摘创造了有利条件。本文通 […]

【摘要】目前车联网的主要应用场景之一是ITS智能交通系统。ITS是使用信息和通信技术来支持安全高效地运输货物和人的系统。系统采取开放的体系架构，以兼容运行在其上的多种不同技术标准。ITS站点参考结构是类似于OSI开放系统互联模型的分层结构模型。参考结构中有应用模块、功能层模块、网络传输层模块、接入层模块、管理模块及安全模块。各个模块有各自相对独立的职责。而为了完成一些站点的功能，需要模块间的合作。 […]

【摘要】随着汽车保有量的急剧增加，世界范围内的石油和环境危机越来越严重，各国政府对汽车的排放要求也越来越严格。为了突破汽车行业发展过程中的这一瓶颈，具有零污染零排放优势的电动汽车成为了一个新的研究方向，但现阶段纯电动汽车具有一次充电行驶里程短、电池容量小、充电时间长、电池笨重并且价格昂贵等缺点，增程式电动车作为一种过渡阶段的新能源汽车产品在某种程度上能弥补这些缺陷，目前世界各国政府都在把新能源汽车 […]

【摘要】本文采用先进的离散单元法对大型旋回破碎机的工作过程进行了仿真研究，通过对大型旋回破碎机在不同的排料口尺寸和不同的物料强度时的多组工况的分析，重点在生产能力、产品粒度、破碎功率等方面对旋回破碎机的破碎特性展开研究。本文的主要内容如下：1.建立了旋回破碎机的横梁、动锥衬套和定锥衬板等主要工作部件模型和175mm，215mm和250mm三种排料口的装配模型；建立了用以保证给料物料流准确性的矿车自 […]

【摘要】随着我国汽车行业的迅速发展，用户和生产商对汽车性能的要求越来越高。减振器是影响汽车悬架系统特性的重要组成元件，性能越优越的悬架装置，越能使车辆的动力性和机动性得到充分发挥和提高，使其具有良好的驾驶操作性、舒适的驾乘环境、低振动和低噪声，因此，减振器的阻尼特性变得尤为重要。随着计算机技术的快速发展，利用有限元软件对减振器进行模拟仿真的技术，对于高性能减振器的开发有着重要的意义。本文通过国内外 […]

【摘要】铁路不仅是一种常规、便捷、高效的交通工具，更是一个国家的动脉，尤其对我国这样地域广阔、人口众多、运输繁忙的大国而言，铁路的重要性更是不言而喻。在“十二五”规划中，国家计划进一步加大对这一国计民生工程的投入，未来的铁路建设将以更具优势的电气化铁路为主。越来越庞大的铁路网正在为每个人的日常生活提供着越来越多的便利，但就如汽车的大量使用会带来大气污染一样，电气化铁路的广泛使用会带来电磁污染的压力 […]