【摘要】双足机器人因其十分广泛的应用,吸引到学者们的广泛关注,并且已经取得了丰富的成果。欠驱动机器人充分利用人类步行本身的特性,具有行走速度快、能效高和适应能力强的特点,是性能优异的一类机器人。本文即是针对五连杆四驱动的欠驱动机器人的时变步态规划和控制进行了研究,主要内容有：首先建立了五连杆四驱动双足机器人动力学混杂模型。根据拉格朗日原理推导出五连杆四驱动双足机器人的混杂模型,包含单腿支撑相的连续 […]