基于ROBCAD工业机器人规划路径仿真的实现

【摘要】随着工业机器人技术的迅猛发展,工业机器人已经成为高效工业生产中不可缺少的工具。本文基于ROBCAD仿真软件,对工业机器人规划好的路径进行仿真。在仿真过程中,发现已规划的路径在实际生产中出现的干涉问题,解决问题,最终确定路径规划的方案,保证机器人安全投入使用。本文以工业机器人焊接车身后围板为例。首先,详细研究工业机器人的正逆运动学,建立机器人运动学方程,利用MATLAB软件建立机器人模型,可方便地求出机器人的正逆运动学解。然后,通过比较各种路径规划算法的优缺点,选用蚁群算法进行工业机器人路径规划,初步确定工业机器人焊点焊接顺序。文中使用ROBCAD软件对机器人路径规划进行仿真。通过ROBCAD软件建立了焊接线的相关模型并进行运动仿真。详细分析了工业机器人工作空间、干涉等问题,解决了现场中经常遇到的问题,提出解决问题的办法,最终确立路径规划方案,保证了实际应用的安全生产。
【作者】董诗绘；
【导师】王存；
【作者基本信息】内蒙古大学，控制工程，2014，硕士
【关键词】工业机器人；仿真；路径规划；ROBCAD；

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