【摘要】随着移动机器人应用范围的不断扩大展，在高山从林作战、荒原湿地考察、防灾救援排爆等应用场合对机器人灵活机动性和环境适应性的要求越来越高,研究和探索具有高效能的多足移动机构成为了当前多足机器人领域亟待解决的迫切问题。传统意义上的多足机器人采用伺服控制的开链机构作为多足移动机构,由于关节驱动器需要不停做往复运动,不断克服惯性做功,能量在正反转切换过程中损失极大,因此难以实现机器人的快速步态。基于 […]