【摘要】随着科技的不断进步,人类对难以到达未知环境的探测活动日益深入,对轮式移动系统多轮协调控制技术提出了更高的要求。但对于多轮移动系统,因采用独立驱动,驱动控制量存在冗余。在地形复杂、松散地面上移动会出现不协调现象,导致运动状态不准确,滑移率、下陷量、功耗变大,加快机械磨损,移动通过性变差。本文针对上述问题,以四轮菱形布置的轮式移动系统为研究对象,从多轮协调控制技术的研究背景、研究现状出发,对其 […]

【摘要】火药作为火箭发射的主要燃料，其性能的好坏直接影响着火箭发射的成败。含水量作为火药性能的一个重要指标，在生产和保存过程中必须严格控制在一定的范围内。如果含水量超标，极可能会导致火箭发射失败，给国家带来巨大的经济损失。因此，在火药的生产过程中需实时掌握生产中火药的含水量，以便及时对生产设备做出调整，避免造成人力和物力的浪费。目前，检测火药水分含量的设备有的无法满足在线检测的要求，有的无法达到测 […]

【摘要】高空气象探测在揭示大气结构、建立大气科学理论、提高天气预报准确率上起着重要作用。本文以提高高空气象探测系统的检测精度、减小测量误差、降低制造成本、增强国产高空气象探测系统的国际竞争力为目的，从高空气象探测系统敏感单元设计、检测方法、数据处理与融合等方面对高空气象探测系统关键技术进行了较系统的研究，并设计了高空气象探测系统，从而验证本文研究的关键技术的科学性及可行性。主要完成了以下五个方面的 […]