Tornambe控制技术研究及应用

【摘要】Tornambe控制是意大利学者A.Tornambe提出的，以其思路新颖、结构简单及控制性能优越等特点得到了越来越多学者的青睐。根据具有积分形式的观测器的，设计Tornambe控制器的表达式，由于Tornambe控制器控制性能的好坏取决于参数的选择，使用了基于Simulink中信号约束模块的参数优化。在Simulink中搭建模型，加入各种非线性环节，研究Tornambe控制方法的控制性能。倒立摆系统作为非线性控制里一个经典的模型，通常用来研究控制算法的实现。它是一个多变量、高阶次、非线性、快速运动和强耦合的不稳定体，在控制的过程中能有效地反映控制的许多问题。将Tornambe控制技术应用到一级和二级倒立摆系统中，来实现倒立摆的高性能的控制。在一级倒立摆中加入Tornambe控制技术，搭建模型进行仿真和分析。并与一阶倒立摆系统的PI控制、LQR控制和模糊控制几种经典的控制在抗干扰和鲁棒性方面进行比较。同时也应用到二级倒立摆中，针对二级倒立摆的线性模型和非线性模型进行实时控制，并与二级倒立摆系统的LQR控制进行比较分析。为了进一步研究Tornambe控制的优越性，在最后一章，将Tornambe控制技术应用到异步电机的直接转矩控制中，异步电机同样也是一个高阶、非线性、多变量和强耦合的控制系统，将两种控制融合，在Simulink中搭建模型进行仿真分析，并与异步电机直接转矩控制的PI控制和ADRC控制的控制性能进行比较。仿真结果表明，与几种经典的控制方法比较，Tornambe控制技术具有很强的动态性能和稳态性，良好的鲁棒性和抗干扰能力。
【作者】李娜；
【导师】任一峰；
【作者基本信息】中北大学，控制理论与控制工程，2014，硕士
【关键词】Tornambe控制；倒立摆；异步电机；直接转矩控制；仿真；

【参考文献】
[1]王佳.不同类型菜用大豆品种主要经济性状研究[D].中国农业科学院,作物（专业学位）,2012,硕士.
[2]胡先东.基于半桥LLC谐振变换器的LED驱动电源的设计[D].安徽大学,检测技术与自动化装置,2013,硕士.
[3]樊星明.高位置分辨MRPC探测器的研究[D].清华大学,核技术及应用（专业学位）,2013,硕士.
[4]赖斌.四川科教旅游公司外部环境分析及对策[D].西南交通大学,2002.
[5]倪乐平.加强地市级财政部门公共服务保障能力建设的路径研究[D].苏州大学,公共管理（专业学位）,2012,硕士.
[6]官玲.20℃条件下氯胺酮对大头金蝇生长发育影响及其量效关系[D].河南科技大学,法医学,2013,硕士.
[7]金文欣.基于多模态话语理论的中国女性形象研究[D].杭州电子科技大学,英语语言文学,2013,硕士.
[8]陈礼彬.基底节脑出血对发育期大鼠行为发育及脑区多巴胺转运体的影响[D].福建医科大学,儿科学,2014,硕士.
[9]孙峰.现实主义水墨人物画浅析[D].中央美术学院,美术学,2013,硕士.
[10]赵良杰.当代中国公共利益的法律表达研究[D].吉林大学,法学理论,2013,硕士.
[11]王玲,刘胜,李建刚,赵君煜.基于PC的HT-6M托卡马克控制系统的设计与实现[J].微计算机信息.2004(11)
[12]桂其林.钢铁企业能源价值管理指标体系的设计与应用[J].冶金自动化,2014,02:9-14.
[13]张培娟.对带材收卷过程中正弦式跑偏的跟踪控制[D].杭州电子科技大学,控制理论与控制工程,2013,硕士.
[14]杨振华.微结构对OLED出光效率影响的研究[D].湖北大学,微电子学与固体电子学,2012,硕士.
[15]高琦.铁氰化钴、镍修饰硅基光电极传感性能的研究[D].山东师范大学,2013.
[16]李琳骅.超额收益视角下的无形资产与企业价值相关性实证研究[D].浙江工商大学,会计学,2013,硕士.
[17]童立.沥青路面坑槽快速修补材料研究[D].长安大学,交通运输工程（专业学位）,2014,硕士.
[18]魏述芹.语文合作学习研究[D].曲阜师范大学,教育（专业学位）,2013,硕士.
[19]杨继业.我国建设用地使用权期限制度的完善[D].华中科技大学,法律,2013,硕士.
[20]王超.基于图像处理技术的污水处理沉降速度测量[D].大连海事大学,模式识别与智能系统,2013,硕士.
[21]冯小坤.协同OA办公系统的设计与实现[D].天津大学,软件工程,2013,硕士.
[22]姜金航,杨冠秋.聚氨酯保温直埋管道的应用[J].一重技术.2002(04)
[23]王硕.河北境内非北京官话区结构助词研究[D].河北师范大学,汉语言文字学,2014,硕士.
[24]丁鑫.中国饭店集团跨国经营区位选择研究[D].华侨大学,工商管理,2014,硕士.
[25]郭莉.股权结构、R&D投入与公司财务绩效相关性研究[D].山西财经大学,会计学,2014,硕士.
[26]邢卫东,练金添.广东电视台数字播出中心系统及其采用的重要技术[J].广播与电视技术.2005(04)
[27]郑智颖.FLUENT在粘弹性流体流动数值模拟中的应用[D].哈尔滨工业大学,流体机械及工程,2013,硕士.
[28]郝红卫,蒋蓉蓉,石雅姗.一种圆形感兴趣区域图像压缩算法[J].自动化学报,2008,05:601-604.
[29]刘松涛.富Bronsted酸介孔氧化铝溶胶的合成及其在催化裂化催化剂中的应用[D].中国石油大学（华东）,化学工程,2012,硕士.
[30]王墨涵.论女性犯罪人的思想改造[D].吉林大学,思想政治教育,2013,硕士.
[31]张磊.死亡提醒对内群体内隐偏好的影响：不同特质共情者的反应[D].湖南师范大学,应用心理学,2014,硕士.
[32]黄婷壹.城市公共建筑中文化载体在地铁中的应用研究[D].西安建筑科技大学,设计艺术学,2013,硕士.
[33]方骏,方云,肖杰.数据挖掘的工业标准的现状和展望[J].计算机应用研究,2004,06:8-10.
[34]韩学文.原发性肝细胞癌患者癌组织、癌旁肝组织及血清中HBV BCP区变异位点的研究[D].苏州大学,普外科（专业学位）,2013,硕士.
[35]王攀.我国社区矫正主体问题研究[D].吉林大学,法律,2014,硕士.
[36]尹德富.我国农村人身保险市场开发研究[D].中南林业科技大学,农村与区域发展,2012,硕士.
[37]E.J.柯柏,G.贺斯,谭国雄.酸性气处理技术的进展[J].天然气工业.1990(03)
[38]赵燕杰.窄线宽低噪声掺铒光纤激光器以及新型光纤气体传感器的研究[D].山东大学,光学工程,2014,博士.
[39]冯瑞强.信号选择性甲状旁腺素模拟肽影响小鼠成骨细胞的基因表达谱分析[D].南方医科大学,骨外科学,2012,硕士.
[40]陆声链,林士敏.基于距离的孤立点检测研究[J].计算机工程与应用,2004,33:73-75+94.
[41]吴伟.降糖三黄片对糖尿病大鼠骨骼肌GLUT4的转位通路研究及循证研究[D].广州中医药大学,中医临床基础,2014,博士.
[42]高天明,陈其慎,于汶加,沈镭.中国天然石墨未来需求与发展展望[J].资源科学,2015,05:1059-1067.
[43]窦志远,田金荣,李克轩,于振华,胡梦婷,霍明超,宋晏蓉.高重复频率全光纤被动锁模掺铒光纤激光器[J].物理学报,2015,06:173-177.
[44]于战华.跨声速欧拉方程并行算法研究及应用[D].南京航空航天大学,计算数学,2004,硕士.
[45]高少武,周兴元,蔡加铭.反射波地表一致性相位校正[J].石油地球物理勘探,2001,04:480-487+516.
[46]夏慧慧.钛合金植入体表面微弧氧化工艺研究[D].长安大学,材料加工工程,2013,硕士.
[47]LAMBONIDOUBIKPABEGUIGANI.员工培训对公司绩效的促进作用研究[D].宁波大学,BusinessAdministration（专业学位）,2012,硕士.
[48]王琰.单节段PLIF联合椎弓根螺钉内固定术后融合率与临床疗效关联分析[D].苏州大学,临床医学（专业学位）,2013,硕士.
[49]李雪.陕西省耕地资源安全预警研究[D].西北大学,区域经济学,2013,硕士.
[50]陈露.活血化瘀法辨治中重度癌痛的临床研究[D].广州中医药大学,中西医结合临床（专业学位）,2013,硕士.