中型组足球机器人比赛系统中的标示线与球识别研究

中型组足球机器人比赛系统中的标示线与球识别研究

作者:师大云端图书馆 时间:2020-06-25 分类:参考文献 喜欢:3687
师大云端图书馆

【摘要】RoboCup作为目前在国际上最具影响力的两大世界性的机器人足球赛之一,主要涉及人工智能、机器人学、视觉与传感器、通讯、精密机械等领域的前沿研究和技术集成,是一种高水平、高技术的比赛。随着科技水平的不断发展,世界各国对机器人的研究也越来越重视。对于中型组足球机器人来说,其研究包含了诸多方面,比如硬件设计、视觉设计、运动控制、路径规划、攻防策略以及配合等。其中,视觉系统作为机器人的眼睛,是机器人能否顺利完成任务的基础。对足球机器人视觉识别的研究,能够拓展机器视觉的应用领域,丰富和发展机器视觉与图像处理的理论知识。中型组足球机器人主要通过全向视觉系统来完成对图像的采集以及目标的识别,在收集和分析国内外相关文献的基础上,本文主要针对球场中球和标示线的鲁棒性识别做了研究。本文主要做了以下研究:(1)标示线的识别图像预处理部分,对图像平滑的常用方法中值滤波、均值滤波以及高斯滤波进行分析、选择,然后在图像边缘检测中,选择与高斯滤波配合使用的Laplacian算子,接着对传统Hough变换进行改进,先对图像中相邻的像素点进行检测,将相近的像素点进行聚类,形成一些相连的像素点的集合,然后用随机Hough变换进行检测,从而精确识别出图像中相应的线段。(2)球的识别由于比赛环境高度颜色编码化,本文主要从颜色入手对球进行识别。首先通过对常用颜色模型进行比较,选取出比较符合人类视觉特性的HSV颜色模型,然后对传统BP算法的缺陷进行分析,提出一种改进的BP神经网络算法,利用其良好的分类效果来适应环境光照的变化,对目标做出准确识别。论文最后对全文进行了总结,对主要研究成果进行了说明,同时指出本文的不足和有待改进之处。
【作者】罗斌;
【导师】杨宜民;
【作者基本信息】广东工业大学,控制理论与控制工程,2014,硕士
【关键词】足球机器人;全向视觉;Hough变换;颜色空间;BP神经网络;

【参考文献】
[1]章清琳.扬水曝气与生物接触氧化组合水质改善技术研究[D].扬州大学,市政工程,2011,硕士.
[2]陈安珣.纳米银新衬底的合成与表面增强拉曼光谱分析希瓦氏菌的研究[D].广东工业大学,应用化学,2014,硕士.
[3]吴通华,郑玉平,朱晓彤.基于暂态电容电流补偿的线路差动保护[J].电力系统自动化,2005,12:61-67.
[4]周璟.外源水溶性有机物在土壤中的动态及其对重金属环境行为的影响[D].扬州大学,环境科学,2012,硕士.
[5]杨莹.家蚕和果蝇的抗菌肽Cecropin B基因的表达及产物抑菌活性分析[D].安徽农业大学,生物化学与分子生物学,2011,硕士.
[6]梁英君.奥茨小说《他们》中的女性主义意识剖析[D].广西师范大学,英语语言文学,2003,硕士.
[7]田小霞,刘晓霞,范全润.数据挖掘技术在客户保持中的应用研究[J].计算机时代,2003,02:6-7.
[8]徐少毅,秦新涛.基于LTE的窄带M2M通信系统覆盖增强研究[J].北京交通大学学报,2015,02:86-92.
[9]陈楠,王钦敏,林宗坚.中国人口经济压力与人口迁移的定量分析[J].中国人口科学,2005,06:30-37+95.
[10]王娟娟.数据驱动的控制系统性能监控策略研究[D].上海大学,控制理论与控制工程,2014,硕士.
[11]谢英红,吴成东.基于偏最小二乘分析的双模粒子滤波目标跟踪[J].控制与决策,2014,08:1372-1378.
[12]李祎毅.红霉素对多环芳烃降解菌的毒性及降解性能的影响[D].华南理工大学,环境工程,2014,硕士.
[13]杜祥云.BRO.O15F型板式换热器结垢特性的实验研究[D].东北电力大学,动力工程及工程热物理,2013,硕士.
[14]保荣本.适应市场经济发展建立国防工业运行机制[J].军事经济研究.1996(06)
[15]祁焱华.高层住宅小区生态景观设计研究[D].湖北工业大学,艺术设计(专业学位),2013,硕士.
[16]梁元辉.分布式CFAR融合检测算法研究[D].西南交通大学,电子与通信工程,2012,硕士.
[17]金振钢.温度与电信终端产品的环境试验[J].电信网技术.2002(03)
[18]刘海龙,仲黎明,吴冲锋.开放式基金流动性风险的最优控制[J].控制与决策,2003,02:217-220.
[19]亓开元,赵卓峰,房俊,马强.针对高速数据流的大规模数据实时处理方法[J].计算机学报,2012,03:477-490.
[20]李晓彦.超声对大鼠正畸性牙根吸收后牙骨质修复的作用及机制研究[D].中国人民解放军医学院,口腔正畸,2013,硕士.
[21]陆珊.平面广告设计语言互动性探索研究[D].湖南师范大学,设计艺术学,2014,硕士.
[22]林阳.基于.NET的银行信贷业务管理系统的设计与实现[D].吉林大学,软件工程,2014,硕士.
[23]赵增文.济南市保泉供水研究[D].西安建筑科技大学,环境工程,2004,硕士.
[24]于草,韩辉友.南京紫金山现代植被表土孢粉的初步研究[J].植物生态学报,1995,01:79-84.
[25]张崔.卡塔尔BC区块Pre-Khuff储层特征研究[D].中国石油大学(华东),地质工程,2012,硕士.
[26]刘扣生.几丁聚糖对青花菜生长生理机制及品质的影响研究[D].浙江大学,蔬菜学,2004,硕士.
[27]席小星.石墨烯干凝胶作为氧化还原反应的非贵金属催化剂研究[J].中外企业家,2013,29:256+260.
[28]崔庆生,乔玉林,赵海朝,臧艳.石墨烯在水中的分散稳定性及其减摩性能研究[J].润滑与密封,2014,05:47-50+120.
[29]吴振华.基于区位码和多重加密的农产品追溯编码的设计[D].河南农业大学,农业信息化技术,2012,硕士.
[30]尹敬慧.析反垄断法对特定行业规制的本位观[D].天津大学,经济法学,2013,硕士.
[31]王彤音.5-6岁幼儿助人行为的认知研究[D].华中师范大学,学前教育学,2014,硕士.
[32]李军.论证券市场与我国产业结构的优化[D].武汉理工大学,产业经济学,2003,硕士.
[33]马晨.工业缝纫机气浮针杆的性能研究[D].西安工业大学,车辆工程,2014,硕士.
[34]谢桦,孟顺.基于指数平滑法的平抑风电功率波动储能控制策略[J].北京交通大学学报,2014,05:123-127.
[35]陈杰.硅胶键载偕胺肟基吸附材料的合成及性能研究[D].鲁东大学,高分子化学与物理,2013,硕士.
[36]蔡敬民,张世爵.武钢4号高炉两次开炉的比较[J].炼铁.1999(06)
[37]鞠燕.初中数学尝试教学“尝试题”的设计研究[D].鲁东大学,学科教学(专业学位),2013,硕士.
[38]张治.底螺分解机的研究与开发[D].天津大学,机械电子工程,2004,硕士.
[39]郑汉彬.复杂网络中连边预测方法研究[D].武汉理工大学,应用数学,2012,硕士.
[40]梅庭军.概念整合理论视角下英文经济语篇中的隐喻研究[D].江西财经大学,英语语言文学,2013,硕士.
[41]易华.展示设计中数字媒体的交互性研究[D].湖南师范大学,设计艺术学,2013,硕士.
[42]赵越.户籍制度改革的经济学分析[D].吉林大学,法经济学,2014,硕士.
[43]宋向东.加速北京光纤数字同步网建设促进首都信息高速公路发展[J].世界电信.1995(03)
[44]倪庆敏.课堂意外事件及其应对策略研究[D].山东师范大学,教育(专业学位),2013,硕士.
[45]陈成猛.石墨烯中试生产与应用技术开发[A].英国伯明翰大学储能中心、中国储能网.2014年第四届北京国际储能大会专家报告集[C].英国伯明翰大学储能中心、中国储能网:,2014:66.
[46]MwenebatendeKaleshiJoseph.金沙萨—马塔迪铁路路桥过渡段设计理论研究[D].北京交通大学,道路与铁道工程,2013,硕士.
[47]陆漉.试论工业题材绘画的变迁[D].云南艺术学院,美术学,2013,硕士.
[48]马帅兵.高炉焦炭预筛分系统设计与应用[D].东北大学,机械工程,2011,硕士.
[49]王萌.重载公路限重关键点研究[D].长安大学,交通运输工程(专业学位),2013,硕士.
[50]周艳河.白纹伊蚊中肠特异性高表达miRNA-miR-281对登革病毒复制的调节作用[D].南方医科大学,病原生物学,2014,博士.

相关推荐
更多