基于模块化的“PID+顺馈”伺服跟踪器的设计

【摘要】随着科技的进步,传统的运动控制系统由于受自身条件限制,如结构封闭、缺乏灵活性、接口不标准、系统兼容性差、容错性低、可靠性低、扩展性差、网络通信功能缺乏等,已不能适应现代制造业的竞争与变化。研制具有自主知识产权的高速度、高精度、高可靠性、模块化的运动控制系统就成为了迫切需求。本文针对某光电平台科研试验中时间紧,负载转动惯量大,同时对伺服系统静态指标和动态指标要求较高等特点,提出应用工业品市场上成熟的模块化产品,利用计算机技术对模块中固有的控制算法进行了改进,在其成品化的结构中加入了新的控制算法,选用“工控机+交流伺服电机”作为执行机构。并从永磁同步交流伺服电机的数学模型着手,逐步深入研究伺服控制系统中的控制器和控制技术。并利用模块化控制器构造校正环路,通过“PID+顺馈”对其算法进行改进,以满足实验要求。完成光电系统对空域目标进行搜索、建航、跟踪等任务。通过仿真和实验相结合的手段表明,这种方法具有很好的可行性。
【作者】王超；
【导师】高嵩；陆培国；
【作者基本信息】西安工业大学，控制工程，2013，硕士
【关键词】伺服；永磁同步交流伺服电机；模块化；PID+顺馈控制；

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