【摘要】微创医疗技术作为一门崭新的技术，近年来发展迅速。微创医疗技术可以有效的减小手术的创伤、降低患者痛苦和减少术后并发症。采用柔性针进行微创穿刺治疗，能够解决传统刚性针在穿刺时路径偏差无法矫正和无法绕过障碍穿刺的弊端。医疗机器人是近年来研究的热点，将机器人引入到微创手术中，是微创医疗的一次革命，并且成为微创医疗的发展方向。本文依据柔性针靶向穿刺的要求，在TRIZ理论矛盾冲突矩阵和40条发明理论的 […]