【摘要】船体外板加工成型是船舶制造关键工艺之一,传统的手工弯板作业已经无法满足现代化造船需要。为了保证弯板质量、降低劳动力强度、提高生产效率,适应先进制造技术的发展需求,实现自动化弯板已经成为必然趋势。本课题针对船体艏艉等部位曲率大、面积较小的外板,因焰道线布置紧密甚至交叉而使得加工成型工艺复杂,研究难度大且国内外相关研究较少的现状,对大曲率船体外板加工成型工艺多轴联动控制系统进行了研究。本文首先 […]

【摘要】目前,机器人辅助外科手术,特别是微创介入外科手术的可行性已经受到越来越多的人的关注,但是,在临床上的应用大多数是刚性穿刺针。由于刚性穿刺针刚度较高,且大多数沿直线路径行进、定位和定向,无法避开重要器官障碍点进行靶向穿刺手术。为此,国内外开始探索利用柔性针代替传统的钢针进行穿刺手术,但由于柔性针的柔性及组织变形的复杂性使柔性针穿刺控制变得复杂化。因此,建立一种更精确、更简便的柔性针穿刺软组织 […]