【摘要】目前,机器人辅助外科手术,特别是微创介入外科手术的可行性已经受到越来越多的人的关注,但是,在临床上的应用大多数是刚性穿刺针。由于刚性穿刺针刚度较高,且大多数沿直线路径行进、定位和定向,无法避开重要器官障碍点进行靶向穿刺手术。为此,国内外开始探索利用柔性针代替传统的钢针进行穿刺手术,但由于柔性针的柔性及组织变形的复杂性使柔性针穿刺控制变得复杂化。因此,建立一种更精确、更简便的柔性针穿刺软组织 […]