【摘要】在分析煤矿井下环境条件的基础上,设计了一种四履带移动矿山搜寻机器人及其视觉系统,研究了机器人视觉煤矿井下识别的关键技术,基于形状特征、纹理特征、颜色特征的识别技术,模式识别系统以及井下矿工图像的决策判别方法。在详细分析井下矿工特征的基础上,研究矿工目标的不变矩特征,在模糊和仿射变换下的矩不变性,实现矿工目标在变形和模糊情况下的特征提取。对矿工的一般不变矩、仿射不变矩和模糊仿射不变矩,以及图 […]