【摘要】仿人机器人以其拟人的单、双足交替支撑的运动方式，跟其它类型的机器人相比，具有非常好的灵活性和适应性，在日常服务、危险环境作业等方面有其独特的优势。由于复杂的行走机构及行走环境，其稳定动态行走控制提出了更高的要求。为提高仿人机器人的动态行走稳定性，本文主要研究内容如下：(1)建立了仿人机器人的数学模型。分析了机器人在空间的位置表示及坐标变换。这些模型的构建为研究机器人步态规划和控制提供了一个 […]