【摘要】现代高科技与汽车技术相结合,使无人车在未来智能交通中担任着重要角色,目前各研究学者主要将精力集中在自主控制型无人车上,其借助车载雷达、GPS、惯导与中央控制系统导引车辆实现安全行驶,中央控制系统依据检测到的路况信息发送前行、加速、转向、避让、刹车等各种指令到执行机构,由执行机构完成相应操作。本文首先对无人车建立了二自由度动力学模型,对路径追踪问题进行运动学和几何上的描述,找出了航向偏差与动 […]