【摘要】由于核磁共振成像(MRI)技术具有极好的分辨力，能够多方位呈现清晰的图像，并且对人体完全无辐射，所以基于MRI导航的乳腺介入机器人已经成为微创介入手术发展的重要方向。但是由于MRI磁场高、空间小，而乳腺介入手术又是基于俯卧位，这就制约了MRI环境下乳腺介入机器人的发展。同时，这种特殊环境下机器人的控制更是一个难题。所以研究MRI环境下的乳腺介入机器人控制具有重要的理论意义和实用价值。本文结 […]