【摘要】目前,机器人辅助外科手术,特别是微创介入外科手术的可行性已经受到越来越多的人的关注,但是,在临床上的应用大多数是刚性穿刺针。由于刚性穿刺针刚度较高,且大多数沿直线路径行进、定位和定向,无法避开重要器官障碍点进行靶向穿刺手术。为此,国内外开始探索利用柔性针代替传统的钢针进行穿刺手术,但由于柔性针的柔性及组织变形的复杂性使柔性针穿刺控制变得复杂化。因此,建立一种更精确、更简便的柔性针穿刺软组织 […]

【摘要】微创医疗技术作为一门崭新的技术，近年来发展迅速。微创医疗技术可以有效的减小手术的创伤、降低患者痛苦和减少术后并发症。采用柔性针进行微创穿刺治疗，能够解决传统刚性针在穿刺时路径偏差无法矫正和无法绕过障碍穿刺的弊端。医疗机器人是近年来研究的热点，将机器人引入到微创手术中，是微创医疗的一次革命，并且成为微创医疗的发展方向。本文依据柔性针靶向穿刺的要求，在TRIZ理论矛盾冲突矩阵和40条发明理论的 […]