【摘要】随着直流力矩电机在机械加工、数控机床和航空航天等领域的广泛应用，对其伺服控制系统的需求也越来越大，并且对伺服控制系统的功能多样性、可操作性和稳定性要求也越来越高。根据这些需求的产生的嵌入式伺服控制系统被更多的开发，这些系统普遍用于更好的人机交互体验，更加全面的功能。为了实现优秀的控制效果和用户操作体验，必须从多个方面对嵌入式伺服控制系统进行细致的研究。首先，本文对嵌入式伺服控制系统的控制对 […]

【摘要】大幅度横摇严重影响船舶航行的安全性、适航性、舒适性以及军舰的战斗力,如何更快更精确地控制船舶横摇成为船舶运动控制领域的重点研究对象。目前大多数船用减摇鳍系统仍然采用PID控制器。由于船舶横摇运动具有严重的非线性、复杂性以及外界干扰的非线性和不确定性,使得经典的PID控制效果难以满足人们的需求。因此,采用更为先进的控制算法是解决该问题的有效途径。不确定性可能会导致系统不稳定或控制性能变差,而 […]

【摘要】板球系统是一个典型的多变量、不确定、强耦合的非线性欠驱动动力学系统，是球杆系统的二维扩展,一直被国内外许多学者作为研究非线性控制系统的实验平台。本论文针对非线性欠驱动系统运动控制问题，以板球系统为实验平台，综合运用机器视觉中的运动分割算法、模糊滑模算法研究欠驱动系统的输出跟踪控制问题。论文的主要研究内容如下：1．采用基于能量守恒的欧拉－拉格朗日动力学方程，详细地推导了板球系统的数学模型，并 […]