【摘要】工业机器人具有成本低,良好的灵活性,较高的柔性等特点,在切削加工领域与变位机结合使用能够有效地对各种复杂曲面进行切削。尽管工业机器人存在关节及臂杆刚性不足等缺点,但可以通过采取适当的补偿措施,以满足不同应用的要求。目前,工业机器人广泛应用于车身焊接、喷涂、装配、搬运、柔性加工等行业,随着电子技术、控制技术的发展,机器人技术也在不断地进步,就创新性应用来讲,对于切削加工等领域的研究也必将成为 […]

【摘要】机器人(机械手)是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。Scara型机械手是工业生产中使用最广泛的机械手之一。现有的Scara机械手控制方式大多数为“PC+控制卡”,响应有延时,控制设备成本较高。而在WinCE系统下,利用嵌入式平台作为控制端,不仅能提高系统的实时性,且能降低控制平台的成本。本论文主要设计了基于WindowsCE系统下的Scara型 […]

【摘要】为了提高焊接效率、改善焊接质量的实际生产需求,对焊接机器人空间轨迹规划的方法及研究现状进行了综述,对关节轨迹规划法和笛卡尔轨迹规划法做出了比较,指出了轨迹规划中存在的问题即如何更便捷地实现最优轨迹规划和多种最优算法的统一,认为空间轨迹同焊接工艺参数进行联合规划将是未来研究的重点和方向。 【作者】付晓龙；何建萍；王付鑫； 【机构】上海工程技术大学材料工程学院；上海工程技术大学基础教学学院； […]