激光雷达动态障碍物检测

激光雷达动态障碍物检测

作者:师大云端图书馆 时间:2016-10-10 分类:期刊论文 喜欢:6950
师大云端图书馆

【摘要】为了解决在未知环境情况下障碍物运动状态的检测问题,提出一种基于激光雷达自主动态障碍物的检测方法.通过近邻域法和规则分类器算法对激光雷达检测的数据进行聚类;在此基础上分析了聚类障碍物的特征参数,利用聚类障碍物数据的置信区间关联性分析确定了障碍物的类型,对同一类型障碍物进行相对坐标转化分析确定了障碍物的速度、航向.实验结果表明;该方法能够在25ms内实现对车辆通行区域内的障碍物进行有效的聚类,从而实现对同一障碍物速度和航向的检测.
【作者】谭宝成;杨成;
【机构】西安工业大学电子信息工程学院;
【关键词】聚类;运动障碍物;激光雷达传感器;障碍检测;

【参考文献】
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