双视角三维测量识别系统研究

【摘要】工业检测中经常需要对工件进行识别、定位等检测。而有时工业检测的场景较为复杂,存在物体姿态角度不同,甚至存在表面被部分遮挡的情况,这类情况二维图像中识别计数的难度较大。采用三维识别的方法可以具有较好地适应性。而传统的单视角激光三维检测存在较明显数据缺失的问题,基于该系统获得数据的三维识别系统受此影响准确率不高。本文提出的双视角激光三维识别系统,创新的采用了将两个视角获得三维数据进行配准,并将配准后的更为完整的数据用于识别,获得了较传统单视角三维识别系统更高的识别准确率。本文的研究工作内容主要分为以下几个方面：1.首先搭建了双视角三维检测所需的硬件平台,研究并设计程序实现了系统所涉及的图像处理,步进电机控制,点云配准等软件模块。2.通过对标准物体的测量,测试了系统分辨率、误差等量化性能指标。3.基于测量获取准确三维点云的基础,构建基于实际点云与作为标准模型的点云之间配准,来完成对物体进行识别的系统。4.分别采用传统的单视角工业三维识别系统和本文设计的系统对常用的不同材质物体(金属,石膏,塑料等)、不同场景(不同的倾斜角度,不同的遮挡位置)进行测试。测试表明本文提出的系统相对于传统的识别系统准确率有明显提高。
【作者】郭子铭；
【导师】林斌；
【作者基本信息】浙江大学，光学工程（专业学位），2014，硕士
【关键词】三维测量；点云配准；三维识别；

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