【摘要】本文针对液压机械手回转平台驱动过程中存在机构耦合因素及液压系统本身的非线性不易被及时检测和补偿的问题，设计液压机械手双马达电液伺服同步驱动系统，并在分析系统行星轮系耦合运动的基础上建立了系统的非线性模型；根据系统跟踪性能和同步性能指标，引入定量反馈控制方法(QFT)，提出了QFT伺服同步控制策略。液压机械手实际操作结果显示，该策略比PID同步控制策略具有更好的驱动性能和跟踪性能，可以解决液 […]