【摘要】永磁球形电动机因其能够完成空间的多自由度运动而受到越来越多的关注。本文针对一种球形电动机进行了转矩建模,提出控制永磁球形电动机步进运动的控制方法；对球形电动机在不同步进运动情况下的线圈电流进行了仿真；设计出电流控制模块,并进行了初步试验。本论文主要工作具体包括以下几个方面：(1)针对三自由度永磁球形电动机分析了定子线圈结构参数对电动机转矩特性的影响,对三自由度永磁球形电动机的单对定子和转子 […]