【摘要】随着社会科学发展,机器人的应用领域在逐渐扩大,用机器人代替人来完成工作是一种必然的趋势。在采矿伐木、灾后救援、星际探索、海底探险等特殊作业环境下,由于地面具有非结构化和不确定性的特点,要求在此环境下工作的机器人具有较高的地形环境适应能力。六足机器人由于落足点为离散点且具有高冗余肢体结构,非常适合在这类地形环境下工作。由于液压驱动方式比功率高的特点,采用液压驱动作为六足机器人的驱动方式可以使 […]