【摘要】视觉系统的研究一直以来都是乒乓球机器人研究领域的诸多难点之一。现有的乒乓球机器人,尤其是仿人乒乓球机器入,其视觉系统基本都是采用外部固定视觉系统的解决方案,很少有装载于机器人本体的视觉系统。从目前的软硬件技术发展水平来看,采用固定于机器人本体之上的视觉系统主要面临如下的三个挑战：一是本体视觉系统的动态性,即视觉系统会随机器人本体的运动而运动；二是本体视觉系统的实时性,同时担负机器人的自定位 […]