【摘要】柔性机械臂具有质量轻、节省能量、动作响应迅速等优点,在工业领域及航空航天领域的应用越来越广。本文主要考虑柔性臂末端的输出跟踪控制问题,包括末端轨迹跟踪和末端路径跟踪。当将末端轨迹或者末端路径作为输出时,连杆柔性的存在导致了从关节力矩到末端的系统具有非最小相位特性,本质上不同于关节轨迹输出定义下系统的最小相位特性,从而只能使用非因果稳定逆的控制方法。本文在此基础上提出了一种基于滚动窗口的非因 […]

【摘要】为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR(LinearQuadraticRegulator)方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明:利用LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小 […]