LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究

【摘要】为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR(LinearQuadraticRegulator)方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明:利用LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高.
【作者】王清清；方传智；李梦；
【机构】安徽工程大学机电学院；
【关键词】柔性机械臂；精确定位；LQR控制器；系统响应；

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