【摘要】倒立摆被誉为自动控制领域中“皇冠上的珍珠”,是一种具有多变量、非线性、强耦合、不稳定等若干典型特征的被控对象,能够模拟研究火箭发射中的垂直度控制、火箭的飞行控制、步行机器人的稳定控制等若干尖端科学技术；所以,从某种意义上讲,实现倒立摆系统的稳定控制,就意味着在很大程度上解决了一类具有非线性、强耦合、多变量特性系统的稳定控制的关键问题之一。平面倒立摆系统,有时又被称作空间倒立摆系统,是自由度 […]