【摘要】随着科技的不断进步,人类对难以到达未知环境的探测活动日益深入,对轮式移动系统多轮协调控制技术提出了更高的要求。但对于多轮移动系统,因采用独立驱动,驱动控制量存在冗余。在地形复杂、松散地面上移动会出现不协调现象,导致运动状态不准确,滑移率、下陷量、功耗变大,加快机械磨损,移动通过性变差。本文针对上述问题,以四轮菱形布置的轮式移动系统为研究对象,从多轮协调控制技术的研究背景、研究现状出发,对其 […]