【摘要】针对各种灾难过后复杂的地理环境,设计了一种具有平行四边形结构的可变形履带机器人.为了计算机器人在运动过程中的电机驱动力和地面支持力,对机器人上台阶过程进行了运动分析,利用牛顿欧拉方法建立了其跨越台阶的动力学模型,并对其运动稳定性进行了实验.实验结果表明,机器人能够根据运行环境采取不同的运动方式,具有很强的越障能力,适用于崎岖山路、瓦砾及楼梯等复杂环境.此研究可为机器人的运动控制提供借鉴. […]

【摘要】近年来,药物及个人护理品(PharmaceuticalsandPersonalCareProducts,PPCPs)作为一类新兴的环境污染物,在多种环境介质中被频繁检出,以及对人体健康及生态环境具有一定的风险,引起了人们的广泛关注。我国对新兴污染物的研究正在逐渐兴起,现阶段缺乏PPCPs类污染物的排放标准及质量控制标准。污水处理厂是PPCPs类污染物进入环境的主要点源,同时也是去除这类污染 […]